Где именно эта часть? Где лучшее место, чтобы справиться с этим? Достаточно ли места для записи или есть другая часть на пути? Роботу нужна вся эта информация, чтобы забрать деталь с конвейерной ленты или вибрационного конвейера. Датчик зрения для обработки изображений предоставляет необходимую информацию. Проблема в том, что датчик и робот работают с разными системами координат и единицами измерения. Начало (0,0) координат датчика находится, например, в центре изображения или в верхнем левом углу изображения, а информация о длине выводится в пикселях изображения; робот, с другой стороны, требует всю информацию в миллиметрах и относится к реальному месту в мире, например, к его базе.
Разработка преобразования координат
Поэтому конфигурация приложения «выбор-и-место» требует преобразования координат из изображения в координаты робота. До настоящего времени это означало значительные усилия по программированию, поскольку в дополнение к положению детали такие факторы, как искажение изображения в перспективе из-за угла обзора сенсорного датчика и значительное искажение подушки линзы датчика, которое происходит особенно при малых фокусных расстояниях, также должны учитываться при управлении роботом - математически сложная и, соответственно, трудоемкая задача,
Картинная галерея
Картинная галерея с 5 картинками
В настоящее время впервые был применен иной подход при настройке приложения «забирай и размещай» для южно-немецкого поставщика автомобилей. Вместо того, чтобы выполнять преобразование координат в управлении шестиосного робота, он был перемещен к датчику. Для этой цели использовался датчик зрения из серии Visor от Sensopart, который имеет соответствующую функцию калибровки; это уменьшило усилия по настройке до минимума.
Точечные пары как основа для пересчета
Процедуры, которые в противном случае должны быть созданы вручную, уже предварительно сконфигурированы в датчике и, подобно обучению для переключающего датчика, должны быть адаптированы только к конкретному применению. Это делается в программе настройки Visor с использованием так называемого списка пар точек. Это список соответствующих точек на изображении и координаты робота. Пара точек в списке создается следующим образом:
- Робот помещает подходящую калибровочную деталь, например, вращательно-симметричную, удобную для захвата деталь, в произвольное положение в поле зрения датчика.
- Положение робота берется из контроллера робота и заносится в столбец «Мировые координаты» списка пар точек.
- Соответствующее положение определяется на изображении датчика с помощью графической функции «привязки» и присваивается координатам робота в столбце «Координаты изображения».
Это определяет пару точек. Этот процесс теперь повторяется по крайней мере пять раз, так что в конце в списке есть по крайней мере шесть пар точек. Как только это достаточное количество пар точек записано, датчик рассчитывает преобразование координат и одновременно компенсирует искажение перспективы и искажение линзы. Отныне каждая позиция детали передается роботу в его собственной системе координат, так что он может захватывать детали напрямую без дальнейшего преобразования.
Содержание статьи:
- Страница 1: Датчик Vision уменьшает программирование роботов
- Страница 2: Процесс калибровки может быть автоматизирован
Следующая страница