Если человек останавливается в середине своего шагового движения, он обычно падает. Это связано с динамичной походкой, с которой люди двигаются. Если эта человеческая походка теперь должна быть передана роботу, необходимо ответить на вопрос: как робот всегда находится в равновесии?
Большинство роботов, созданных сегодня, используют метод передвижения, известный как квазистатическое передвижение или ходьба с нулевым моментом (ZMP). Это означает, что горизонтального момента инерции при установке ступни нет. Если робот выключен во время движения, он остается в вертикальном положении. Он находится в статически квазистабильном равновесии. Походка человека функционирует по-разному, поэтому задача состоит в том, чтобы постоянно динамически держать робота в вертикальном положении.
Darpa Robotics Challenge
Пусть победит лучший робот
робототехника
Роботы для цифровой фабрики будущего
Роботы с множеством применений
Профессор доктор Аарон Эймс из A & M Bipedal Experimental Robotics Lab (Amber) в Техасе возглавляет команду студентов, которые занимаются разработкой, моделированием и производством такого робота, который может ходить человеком. «Янтарь-2» является важным проектом, потому что мыслимые миссии универсальны: в космических путешествиях, в гражданской защите, в военных операциях, для поддержки пожилых людей, в реабилитационной медицине и в протезировании. Команда обнаружила, что использование контроллеров, зависящих от напряжения, облегчает интеграцию обратной связи в конструкцию и, таким образом, может быть достигнута более динамичная техника ходьбы.
Картинная галерея
Картинная галерея с 5 картинками
Д-р Эймс объясняет: «Первое препятствие - математический дизайн такой высокодинамичной системы. Следующая проблема - собрать контроллеры и другое оборудование, чтобы делать то, что мы хотим, чтобы они делали. Мы решили построить Amber 2 с нуля, как наш первый робот. Это было от первых чертежей САПР до математического анализа, а также моделирования и проектирования контроллеров до контроля окончательного исполнения на верхнем уровне с Labview от National Instruments ». Каждый элемент в дизайне должен был быть тщательно продуман, проанализирован с помощью компьютеров и затем заказан, «Мы не могли просто оценить наши цифры, как Пи», - объясняет доктор. Эймс. «Особенно не для механических процессов в ногах робота». Молодые исследователи поняли,что им приходилось использовать двигатели и редукторы, которые давали крутящий момент от 8 до 12 Нм и скорости от 5 до 6 рад / с. Д-р Далее Эймс объясняет: «На этих низких скоростях нашей главной заботой было то, чтобы зубчатый момент мог мешать плавной работе». Поэтому команда выбрала двигатели Maxon Motor в окончательной версии робота. «В ходе нашей работы мы обнаружили, что их таблицы данных очень точны», - добавляет он.«В ходе нашей работы мы обнаружили, что их таблицы данных очень точны», - добавляет он.«В ходе нашей работы мы обнаружили, что их таблицы данных очень точны», - добавляет он.
Е-велосипед
От 0 до 30 км / ч всего за 3 секунды - на велосипеде
Содержание статьи:
- Страница 1: Робот для ходьбы: моторы приводят в движение лодыжку, колено и тазобедренный сустав
- Страница 2: Датчики Холла для каждого двигателя
Следующая страница