В ячейке робота APT Automation надземный робот Scara MELFA RH-3SDHR выполняет сложную задачу: закрывать и открывать пробирки с помощью пластиковой пробки. Этот процесс довольно сложный, потому что при работе с легко разбиваемыми стеклами требуется большая чувствительность. «Робот движется к пробиркам относительно быстро и прикрепляет пробку. Если сопротивление и, следовательно, прикладываемая сила увеличиваются, робот движется медленнее, пока не будет достигнута заранее определенная максимальная сила и стопор не будет правильно установлен. Человек, который ставит замок вручную, действует аналогичным образом », - говорит Малте Стэнке, управляющий директор APT Automation.
Чувствительный контроль силы
Для этого у робота есть датчик силы непосредственно на захвате, который подключен к компьютеру более высокого уровня. Этот компьютер непрерывно измеряет используемое усилие и отправляет обновленные данные о местоположении роботу каждые 3,5 мс. Поскольку пробки не идентичны из-за производственных допусков, необходим соответственно чувствительный контроль усилия. Связь в режиме реального времени позволяет роботу немедленно реагировать на увеличение сопротивления. Малте Стэнке: «Робот действует в зависимости от количества используемой силы и, следовательно, действует как человек. Это требует контроля в реальном времени, который могут предложить только роботы Mitsubishi Electric.
Робот непосредственно интегрирован в контур управления. Системный оператор также может быстро и легко понять кривую силы в режиме реального времени с помощью дисплея. (JV)